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免費下載畢業論文-工業機器人手臂設計

  • 資源類別:論文
  • 資源分類:機械機電
  • 適用專業:機械設計制造及其自動化
  • 適用年級:大學
  • 上傳用戶:腐敗雨季
  • 文件格式:word+pdf
  • 文件大小:1.34MB
  • 上傳時間:2019/5/5 13:53:23
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資料簡介
工業機器人手臂設計,畢業論文,共18頁,8499字,附開題報告。
摘 要:隨著世界工業的發展,工業機器人在工業生產領域越來越普遍已是大勢所趨,工業機器人技術也日新月異,其中六軸機器人以其結構簡單、靈敏度高、安裝方便、占地空間小等優勢在機器人領域里大受好評,在噴涂、焊接、搬運等多個領域廣泛應用。本文以設計工業機器人結構參數,建立D-H數學模型計算末端位置坐標和通過CATIA中DMU運動分析模塊進行機器人仿真模擬角度對六軸機器人手臂進行剖析。
關鍵詞:六軸機器人;D-H數學建模;DMU運動分析

目錄
1 緒論 1
1.1工業機器人的作用 1
1.2中國工業機器人的發展 2
1.3國內外工業機器人發展情況對比 2
2 工業機器人手臂結構設計 3
2.1工業機器人手臂總體結構框架 4
2.2.工業機器人的傳動結構分析 4
2.2.1關節6的結構 4
2.2.2關節5的結構 4
2.2.3關節2、4的結構 4
2.2.4關節3的結構 5
2.2.5關節1的結構 5
2.3工業機器人手臂基本尺寸確定 5
2.3.1大小臂參數 5
2.3.2關節角范圍的確定 6
2.3.3機器人手臂工作范圍 7
3 六軸機器人手臂運動學分析 7
3.1建立D-H數學模型 7
3.1.1D-H數學模型的研究方法 7
3.1.3D-H參數表及計算 9
3.2在CATIA中DMU模塊中實現關節轉動及運動模擬 10
3.3在CATIA中校核D-H模型計算結果正確性 11
4 運動仿真 11
參考文獻 13
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  • 畢業論文-工業機器人手臂設計
    • 畢業設計:工業機器人手臂設計
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